高压无刷驱动器怎么调整？
来源：深圳市鑫海文科技有限公司|发布时间：2019-10-23 19:02
应用于实际工况的大型高压无刷驱动器，调试往往比小型电动机要复杂得多，那么我们该如何进行高压无刷驱动器的安装和调试呢？
1、基础验收、机组及高压无刷驱动器安装，由工艺设备安装专业进行。
2、高压无刷驱动器系统（含高压无刷驱动器控制和保护系统）需和仪表、工艺专业联合调试。
3、抽芯检查
（1）位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
（3）速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
占空比调速
占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速。占空比调速具有响应快的特点，但转速受负载变化有一定变化，在堵转电流不超过配置的最大负载电流的情况下，堵转扭矩与占空比成近似正比，这可表现为当将电机调节为低速转动时，电机扭矩较小。本驱动器另外支持占空比上升/下升缓冲时间配置，以使电机启动/停止过程平稳。
力矩控制
力矩控制方式通过调节输出电流大小来改变电机的扭矩。电机通常工作在堵转状态。力矩控制方式输出的电流可在配置的最大负载电流范围内任意调节。
速度闭环控制
速度闭环控制方式使用PID调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制。前者直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者通过计算电机随时间改变应该转动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有一定超调。本驱动器支持闭环调速加速度配置，对于使用速度闭环控制算法，可将加速配置大一些，以使稳速响应更快；而对于使用时间-位置闭环控制算法，加速度配置过大则可能导致超调严重或切换电机转动方向过程不平稳。
位置闭环控制
位置闭环控制使用PID调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱动器会根据配置的加速加速度、减速加速度和最大速度，自动计算电机运行过程中当前转动位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目标位置。在对电机位置进行调控过程中，驱动器也能同时估算出电机转动到目标位置所需要的时间。注意，如果加速度配置过大或制动电流配置过小可能导致驱动器提供不了所需的加速度而使位置控制出现超调，因此应合理配置加速度。
在数字/模拟信号控制方式下，驱动器可实现固定行程内的电机转动位置调节以及使用脉冲信号对电机进行步进控制；在485通讯控制方式下，可实现对电机绝对转动位置和相对转动位置的控制。
伺服电机的驱动模式：
开环模式
输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压模式相同。
电压模式
输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环模式相同。
电流模式(力矩模式) 输入命令电压控制驱动器的输出电流（力矩）。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作，一般都含有此模式。
IR补偿模式
输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。
Hall速度模式
输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低速运动应用。
编码器速度模式
输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率，此模式可用于各种速度的平滑运动控制。
测速机模式
输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。
模拟位置环模式(ANP 模式) 输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式（如可调电位器、变压器等）。在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。
最后格外需要提及的一点就是在整个高压无刷驱动器安装和调试的过程中，所有的设备都必须断电。如果电动机与带电体意外接触的话，很有可能会产生比较严重的人身伤害，所以这一点需要格外注意。
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