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来源：深圳市鑫海文科技有限公司|发布时间：2019-04-12 20:02
计算机与驱动器之间需要通过通讯协议传输指令，所以驱动器串行口通讯协议就尤为重要。很多朋友可能对通讯协议不了解。今天就和大家介绍一下驱动器通讯协议。
计算机（PC）与驱动器（MCU）之间以帧为通讯单位。MCU不主动向计算机发送信息。PC根据需要发送命令帧，MCU完成相应功能后将发送应答帧。命令帧（PC一
>MCU）和应答帧（MCU->PC）的格式是相同的，二者帧内容有所不同。
1，帧格式：从机地址+主命令+索引区+辅助索引区+携带数据+校验和
2，从机地址：本协议默认为01（1字节）。
3，主命令：01为命令帧，00为应答帧（1字节）。
4，索引区：帧功能高8位，本协议默认为00（1字节）。
5，辅助索引区：帧功能低8位（1字节）。
6，携带数据：帧内容（2字节）。
7，校验和：从机地址、主命令、索引区、辅助索引区、携带数据所有字节校验和（2字节）。
8，相关参数：
波特率=9600；字节格式=1个启始位，8个数据位，无校验位和1个停止位；
帧间隔>100ms；
帧内字节间隔=5-1000ms；
驱动器应答延时=20-200ms。
9，使用串口通讯前，需打开外壳把面板与驱动器的连接断开，否则会影响通讯。
10，具体的帧命令内容（参见下表：驱动器串行口通信协议）。
| 功能描述 | 从机地址 | 主命令 | 辅助索引区 | 携带数据 | 主机发送实例（最后2位为求和校验） | 从机回应实例（最后2位为求和校验） | 备注 |
| 电机启停 | 01 | 01 | 22 | 00|01 | 01 01 00 22 00 01 00 25 | 01 00 00 22 00 01 00 24 | 携带数据为2个字节。为1时电机启动，为0时电机停车 |
| 电机正反转 | 01 | 01 | 21 | 00|00 | 01 01 00 21 00 00 00 23 | 01 00 00 21 00 00 00 22 | 携带数据为0时正转，为1时反转 |
| 设置转速 | 01 | 01 | 27 | 03|EB | 01 01 00 27 03 EB 01 17 | 01 00 00 27 03 EB 01 16 | 携带数据为电机转速，本例为1000RPM，16进制 |
| 查询转速 | 01 | 01 | 27 | 00|00 | 01 00 00 27 00 00 00 28 | 01 00 00 27 ** ** ** ** | 从机携带数据为电机的实际转速，16进制 |
| 发送命令校验错误 | 01 | 00 00 00 00 00 00 00 00 | 此为主机发送命令校验错误时从机的应答帧 |
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